Лидар, кто пользуется, кто тупой?

От Wei Xiaoliwei, который мчится на передовой, до «маленьких» традиционных автомобильных компаний, таких как Zhiji Jihu Aian, более 10 автомобильных компаний выпустили около 20 новых автомобилей, оснащенных лидаром.

С жарой есть сомнения. В прошлом Маск смело сказал: «Кто использует того, кто дурак», а затем был босс лагеря Тойота, которая повернулась против воды, технология автономного вождения высокого уровня, обязательно лидар? Лидар и чистое зрение, у кого больше неоптимальных решений? Как использовать динамическое зрение для предсказания будущего лидара?

В это время «Прямая трансляция нового бюро» Fenghuang.com Auto пригласила Ван Шивэя, генерального директора и основателя Tanwei Technology, Ян Цзифэна, старшего директора интеллектуального центра Salon Automotive, Ван Цзюсю, директора Black Sesame Intelligent Application Engineering, и Чжан Лу. , директор China Automotive Evaluation Intelligent Network Evaluation.

История лидара на автомобиле

У приливов есть циклы.Если вы хотите глубже понять проблемы и возможности лидара, вы можете оглянуться назад.

Примерно в 2016 году лидар начали использовать в сценариях автономного вождения.

Уже довольно давно беспилотные автомобили используют громоздкие радары кругового обзора 360 градусов, установленные на крыше. Принцип сканирования также относительно прост, и двигатель вращается во время сканирования.

Самая большая особенность механического радара заключается в том, что его производительность достаточно хороша для разработки и эволюции алгоритмов автономного вождения. Поэтому многие ранние полностью беспилотные системы выше L4 используют лидар в качестве основного датчика.

Однако, поскольку механический радар создан для нужд съемки и картографирования, а не для набора технических маршрутов для проектирования системы, устанавливаемой на транспортном средстве, возникают проблемы высокой стоимости и плохой устойчивости к окружающей среде, и трудно стабильно работать. на кузове автомобиля в течение длительного времени.

С развитием отрасли и зрелостью сценариев автономного вождения, а также растущим спросом на массовое производство автомобильный LiDAR постепенно развивается в сторону твердотельного маршрута.

Ван Шивэй сказал, что в настоящее время наиболее идеальным является чисто твердотельный лидар. Он работает аналогично камере и не требует движущихся частей для сканирования. Он также имеет преимущества лучшей стабильности, интеграции и чипизации, что может снизить затраты и стабильно работать на теле.

Но реальность относительно холодна. В настоящее время решение твердотельного лидара незрело, и оно в основном разделено на два направления исследований и разработок Flash и opa.

Проблема Flash-радара в том, что дальность действия относительно мала. Если вы хотите достичь более высокого уровня автоматического вождения, вам необходимо собрать 3D-сцены для дальних дорожных условий, при текущем развитии Flash-маршрутов эта задача не может быть выполнена.

Проблема с opa в том, что техническая зрелость недостаточно высока. В настоящее время отрасль не смогла показать качественный результат проверки драйв-теста. «Возможно, в будущем появится возможность войти в более зрелое общественное достояние», — прокомментировал Ван Шивэй.

Он вам действительно нужен?

По поводу необходимости лидара, я выбрал салон, который был прям полным затруднений и дал свое понимание.

Ян Цзифэн сообщил Fenghuang.com, что Salon Mecha Dragon оснащен четырьмя лидарами, что проистекает из цели дизайна высшего уровня и надеется зарезервировать аппаратные возможности на «полный жизненный цикл». На основе этого планируется система восприятия, вычислительная архитектура и полный набор решений.

Он отметил, что текущие сценарии автоматизированного вождения в основном сосредоточены на высокоскоростных и скоростных дорогах. Однако в центре внимания будущих исследований и разработок должны быть городские дороги с более сложными условиями движения транспортных средств.

От высокоскоростных до городских сцен существуют большие различия в архитектуре аппаратных систем и разработке стратегий вождения в различных сценариях. Поэтому для нового бренда, такого как Salon, есть надежда, что вся способность восприятия будет соответствовать будущим потребностям.

Четверка – это символ «сдачи раньше срока». Шэрон будет твердой и сделает лидарное восприятие на 360 градусов.

В то же время, с точки зрения дизайна продукта автономного вождения, L2, L3 и L4, по сути, представляют собой три полностью независимые формы продукта с разными конструкциями и областями эксплуатации и системами регулирования.

Чтобы понять эту систему, необходимо поговорить об «ODD» в автономном вождении.

Полное название ODD — OperationalDesignDomain (домен операционного проектирования). Предпосылки и область применения каждой системы автономного вождения различны. Только при соблюдении всех условий автономное вождение может быть гарантировано правильно функционирующим. И наоборот, при отсутствии любого из предварительных условий система может выйти из строя, и в этом случае принимаются меры по аварийному отключению или водитель берет на себя управление вручную.

По сути, ODD представляет собой ограничение автономного вождения. Прежде чем полностью автономное вождение по желанию, технология автономного вождения должна быть ограничена конкретным сценарием для работы, чтобы устранить как можно больше неопределенности. Из-за различных сценариев требования к ряду элементов, участвующих в дорожном движении, таких как беспилотная парковка, обгон, следование, уступка и т. д., изменятся.

L2 хочет убедиться, что его можно использовать в различных сценариях, L3 должен обеспечить безопасность водителя, когда водитель выходит из-под контроля, а L4 предназначен для того, чтобы пользователь сидел на заднем ряду и нуждался в лучшем опыте вождения.

Например, одним из ключей к оценке надежности системы автономного вождения является количество перехватов транспортных средств и средний пробег перехвата (MPI). Однако в сценарии L2 большинство действий пользователя по захвату управления происходит не в опасных ситуациях, а потому, что они недовольны поведением системы при ускорении, замедлении и смене полосы движения во время вождения с помощью.

Говоря о роли лидара на хвосте мехадракона, Ян Цзифэн сказал, что ключ в том, чтобы позволить транспортному средству получить способность восприятия позади автомобиля, что является полноразмерным улучшением для любой сцены.

Например, в сцене парковки на узкой дороге функция отслеживания и движения задним ходом может лучше поддерживаться, чтобы избежать небольших препятствий. Опасность всего тыла можно прогнозировать раньше и точнее, обеспечивая большую устойчивость.

Но область применения этого радара не обязательно является вариантом использования или конкретным тестовым случаем. Он смог более точно сообщать об опасных ситуациях позади машины. Должны быть какие-то функции, которые чувствуют ценность постэволюционной силы.

Лидар, чем больше, тем лучше?

Установите несколько, все еще зависит от того, чьи интересы связаны. «Мы определенно хотим, чтобы OEM-производители установили как можно больше», — сказал один из поставщиков лидаров.

Ван Шивэй отметил, что количество установленных в автомобиле радаров достаточно, а решающим фактором является цена. Дело в том, сколько средний потребитель готов заплатить за автономную систему вождения.

Он предсказал, что в будущем сценарии L3, по крайней мере, один основной радар станет обязательным. И основной комплектацией станет 3-4.Лидар нужно использовать для обнаружения спереди, а два радара для слепоты оборудовать с двух сторон, или добавить задний радар. Таким образом, около 3-4 штук - это относительно безопасная и разумная конфигурация, и она также может обеспечить обзор на 360 °.

Основная причина, по которой маршрут радара оптимистичен, заключается в том, что он может дополнять камеру.

Камера не может воспринимать исходную информацию о глубине, подобно блокировке одного глаза человека, из-за чего люди теряют чувство расстояния. Чистое зрение для определения глубины объектов требует мощной вычислительной мощности чипа и большого объема данных для машинного обучения. Тем не менее, радар может обнаруживать информацию о трехмерных координатах и ​​интенсивности отражения, поэтому общее решение интеллектуальной системы вождения состоит в том, чтобы использовать результаты радара и результаты камеры для слияния друг с другом.

В то же время в некоторых особых сценариях лидар может обеспечить лучшую избыточность безопасности и дополнения для камер и миллиметровых волн.

Например, в условиях плохой освещенности ночью дальность действия камеры, зависящей от освещения, будет сильно уменьшена. Как и при вождении ночью, водителю нужно больше концентрироваться на удаленных объектах.

Чжан Лу сказал, что в краткосрочной перспективе лидар по-прежнему остается важным датчиком в интеллектуальных системах вождения.

Особенно в пошаговом процессе развития автономного вождения это по-прежнему оптимальный выбор. Следовательно, при поддержке определенного алгоритма и вычислительной мощности лидар может значительно повысить безопасность системы автоматического вождения. С точки зрения оценки сценария использования пользователем, после добавления лидара общая производительность интеллектуального вождения также может быть улучшена.

Кроме того, поскольку восприятие изображения камерой зависит от накопления большого количества данных и процесса машинного обучения, многие дорожно-транспортные происшествия также происходят из сценариев специального применения и не включаются в предыдущий сбор данных. 1%, который необходимо решить в конце, вызван «эффектом длинного хвоста» алгоритма, и требуется много времени и средств для накопления, прежде чем проблема может быть решена.

Таким образом, OEM-производителям слишком долго ждать, пока созреет путь чистого видения.

Источник в отрасли сказал, что, исходя из текущих разработок, L3 будет достигнут в течение 5 лет, и потребуется десять лет, чтобы консервативно начать с уровня L4. «В настоящее время многие люди, которые говорят, что могут достичь уровня L4, обманывают, и в лучшем случае они могут достичь небольшого количества сценариев». , а L2 имеет несколько плюсов.

Кто может убедить Маска?

Будь то для конкурентоспособности или удобства пользователей, есть надежда, что расширенное автоматизированное вождение может быть запущено в массовое производство быстрее. Поэтому лидар по-прежнему незаменим в краткосрочной перспективе.

Затем основная проблема заключается в том, чтобы решить проблему стоимости, стабильности системы и возможности массового производства лидара.

Относительно того, что Маск сказал, что «лидар используют только дураки», Ван Шивэй прокомментировал, что два или три года назад цена лидара действительно была слишком высокой, а продукт не был достаточно зрелым.

В настоящее время камеры, миллиметровые волны и лидары должны самостоятельно собирать данные и передавать их обратно в систему восприятия. Процесс принятия решений требует компромиссов, если правила установлены необоснованно, то три сенсора будут мешать друг другу, и даже может получиться 1+1<1.

Маршрут, выбранный Exploration Technology, заключается в том, чтобы сопоставить изображение и облако лазерных точек с высокой точностью от точки к точке на основе уровня спецификации транспортного средства, воспользоваться соответствующими преимуществами лазера и изображения и использовать предварительно -Алгоритм сопоставления слияния для повышения точности восприятия в то же время, чтобы минимизировать стоимость оборудования.

Для OEM-производителей ядро ​​по-прежнему стоит дорого. В будущем, может ли стоимость лидара достичь 2000-3000 юаней или даже радара миллиметрового диапазона, цена доставки превысит 1000 юаней.

Ван Шивэй считает, что «в долгосрочной перспективе есть возможность перенаправить Маска в лагерь лидаров».

В течение двух лет это будет тест стабильного массового производства и поставок для OEM-производителей и поставщиков. Стандарт требует десятков тысяч или даже сотен тысяч поставок в год. Он предсказал, что временной узел для массового производства лидаров должен быть около 2024-2025 годов.

Ван Цзюсюй сказал, что основное внимание по-прежнему будет уделяться развитию в ближайшие два года.

Если каждое предприятие выбирает технический путь массового производства и коммерциализации, оно должно сбалансировать четыре аспекта: массовое производство, технологию, надежность и коммерциализацию. Только популярная модель может способствовать развитию интеллектуального вождения и приносить немалую прибыль автомобильным компаниям. Как поставщик чипов Black Sesame Intelligence также ожидает, что в области интеллектуального вождения появится больше датчиков и решений.

Если это только система уровня L2, вычислительная мощность TOPS достаточна в однозначных числах. Однако в контексте слияния данных с нескольких датчиков требуемая вычислительная мощность составляет около десятков TOPS. Если это система выше L2+, она должна быть выше 100TOPS. Для глобального автономного вождения L3/L4 вычислительная мощность должна быть выше 200.

Ян Цзифэн прямо сказал, что с точки зрения OEM-производителя это «от начала до конца» определение опыта, предоставляемого пользователю. Вместо того, чтобы «начинать с конца» для определения стека технологий. Если говорить об «эндшпиле», то машина думает, что потенциал лучше, и оценка ИИ-компаний будет лучше. Но автомобильные компании должны решить сегодня, как выпустить больше сценариев для автоматической помощи при вождении и лучшего опыта, чтобы получить больше обратной связи данных.

Сегодня цель использования лидара — предоставить пользователям больше сцен. Только когда функция будет выпущена, может возникнуть замкнутый цикл пользовательских данных, и алгоритм может быть повторен. Даже в определенной степени схема множественного слияния также может использоваться в качестве перекрестной проверки «чистого видения». В процессе разработки и тестирования программного обеспечения некоторые восприятия даже намеренно блокируются, чтобы создать и проверить надежность всей системы.

Но все дело в безопасности. «Автомобильные компании, которые не говорят о безопасности систем автономного вождения, либо сумасшедшие, либо хулиганы».

Ван Цзюсу считает, что будь то модель начального уровня или роскошный автомобиль стоимостью миллион долларов, спрос пользователей на интеллектуальное вождение существует. Поэтому эндшпилем будет не один маршрут, а многослойная система автономного вождения «там, где расцветают сто цветов».

Для пользователей автономное вождение по-прежнему является функцией, которую нужно с нетерпением ожидать и спокойно использовать. На пути к концу лидар, несомненно, является элементом восприятия, способным эффективно «помочь».